Marlin firmware study_5

마를린 펌웨어를 꾸준히 공부하도록 하겠습니다.

본문을 클립해와서 번역기 돌린 내용과 같이 올린 후 보면서 제 의견까지 코멘트하는 방식으로 공부가 진행될 것 같습니다.

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Kinematics

Marlin supports four kinematic motion systems: Cartesian, Core (H-Bot), Delta, and SCARA. Cartesian is the simplest, applying each stepper directly to an axis. CoreXY uses a special belt arrangement to do XY motion, requiring a little extra maths. Delta robots convert the motion of three vertical carriages into XYZ motion in an “effector” attached to the carriages by six arms. SCARA robots move an arm in the XY plane using two angular joints.

운동학

Marlin은 직교, 코어 (H-Bot), 델타 및 SCARA의 네 가지 운동 학적 모션 시스템을 지원합니다. 직교는 가장 간단하며 각 스테퍼를 축에 직접 적용합니다. CoreXY는 특별한 벨트 배열을 사용하여 XY 동작을 수행하므로 약간의 추가 수학이 필요합니다. 델타 로봇은 3 개의 수직 캐리지의 움직임을 6 개의 암으로 캐리지에 부착 된 "이펙터"에서 XYZ 모션으로 변환합니다. SCARA 로봇은 두 개의 각도 조인트를 사용하여 XY 평면에서 팔을 움직입니다.

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CoreXY

//#define COREXY //#define COREXZ //#define COREYZ //#define COREYX //#define COREZX //#define COREZY

Enable the option that applies to the specific Core setup. Both normal and reversed options are included for completeness.

CoreXY

//#define COREXY //#define COREXZ //#define COREYZ //#define COREYX //#define COREZX //#define COREZY

특정 Core 설정에 적용되는 옵션을 활성화하십시오. 완성도를 위해 정상 및 역 옵션이 모두 포함됩니다.